四元数转欧拉角：优雅的旋转表示方式 什么是四元数？ 四元数是一种复数的扩展，它由一个实部和三个虚部组成。在三维空间中，四元数可以用来表示旋转。四元数的乘法运算可以通过矩阵乘法来实现，这使得四元数在计算机图形学和游戏开发中得到了广泛应用。 什么是欧拉角？ 欧拉角是一种三个旋转角度的表示方式，它可以用来描述物体在三维空间中的旋转。欧拉角包括俯仰角、偏航角和翻滚角。俯仰角表示物体绕x轴旋转的角度，偏航角表示物体绕y轴旋转的角度，翻滚角表示物体绕z轴旋转的角度。 为什么需要将四元数转换为欧拉角？ 在计

四元数是一种数学工具，用于描述和旋转三维空间中的物体。它们是由四个实数构成的向量，可以表示为(q0, q1, q2, q3)。在计算机图形学和机器人学中，四元数被广泛应用于姿态和旋转的表示。 对于非数学专业的人来说，四元数可能是一个陌生而神秘的概念。那么，我们为什么要关心四元数呢？为什么它们如此重要？这就是我们将要探讨的问题。 让我们来看看欧拉角。欧拉角是一种常用的旋转表示方法，它将旋转分解为绕三个坐标轴的连续旋转。欧拉角由三个角度组成，分别表示绕x轴、y轴和z轴的旋转。欧拉角存在一个问题，即